В январе 1993 г. в Токио состоялась учредительная сессия АТПФ, в которой приняли участие представители Австралии, Брунея (со статусом наблюдателя), Индонезии, Канады, КНР, Мексики, Новой Зеландии, Папуа-Новой Гвинеи, Республики Корея, Сингапура, США, Таиланда, Микронезии, Филиппин и Японии. На встрече была принята Токийская декларация, определяющая основные направления деятельности Форума. Целями АТПФ провозглашены расширение сотрудничества между странами-участниками в интересах обеспечения мира и стабильности в АТР, содействие торговле и инвестициям, налаживание регионального взаимодействия в таких областях, как защита окружающей среды, противодействие транснациональной преступности и терроризму, обмены по линии культуры и образования и т.д.

Членство в Форуме открыто для всех стран АТР, отвечающих процедурным правилам работы АТПФ (приняты на 2-й сессии в Маниле в январе 1994 г.). В настоящее время в его составе – 27 участников и одна страна-наблюдатель, в числе которых, помимо учредителей АТПФ, – Россия, Вьетнам, Камбоджа, Колумбия, Коста-Рика, Лаос, Малайзия, Маршалловы Острова, Монголия, Перу, Фиджи, Чили и Эквадор. Решения Форума принимаются консенсусом. Пленарные сессии АТПФ проводятся ежегодно, как правило, во второй декаде января.

Для подготовки ежегодных сессий и руководства деятельностью Форума в межсессионный период действует Исполнительный комитет в составе не более девяти членов, включая страну-председателя, избираемых на основе «регионального представительства» (Северо-Восточная Азия, Юго-Восточная Азия, Америка и Океания). Комитет возглавляет Председатель АТПФ – представитель парламента страны-устроительницы очередной сессии Форума. Полномочия Председателя действуют с мая календарного года, предшествующего предстоящему мероприятию, по апрель после очередной сессии. Решением 12-й сессии (Пекин, 2004 г.) учрежден пост Почетного Председателя АТПФ, на который в знак признания его заслуг перед Форумом был избран бывший премьер-министр Японии Ясухиро Накасонэ, ранее бессменно возглавлявший Исполком АТПФ.

Российская Федерация принята в состав Форума в 1993 г. Делегации Федерального Собрания регулярно (с 1995 г.) принимают участие в его ежегодных сессиях.

С мая 2006 года по конец апреля 2007 года Председателем АТПФ являлся Председатель Совета Федерации Федерального Собрания Российской Федерации С.М.Миронов, который также возглавлял Исполнительный комитет АТПФ.

15-я сессия Форума была проведена в Москве в 2007 году

16-я сессия АТПФ проходила в Окленде, Новая Зеландия в январе 2008 года.

17-я сессия АТПФ прошла во Вьентьяне, Лаосская Народно-Демократическая Республика, в январе 2009 года.

18-я сессия Форума состоялась 17 – 22 января 2010 года в Сингапуре.

19-я сессия АТПФ прошла c 23 по 27 января 2011 года Улан-Баторе, Монголия.

20-я сессия АТПФ была проведена в Токио в с 8 по 12 января 2012 г. На ней принята новая редакция Регламента и программный политический документ «Новая Токийская декларация».

Очередная 21-я сессия Азиатско-Тихоокеанского парламентского форума проводится во Владивостоке с 27-31 января 2013 года. 21-я сессия АТПФ проходит в соответствии с новым Регламентом АТПФ, призванным сделать его работу более конкретной и эффективной.

Впервые в практике АТПФ на сессию приглашены руководители авторитетных международных организаций, в том числе ООН. На нее прибыли законодатели стран, входящих в состав АТПФ, ряда других государств, в частности, - Афганистана, Казахстана. В рамках программы сессии будут проведены круглый стол «АТР – Европа: новые горизонты сотрудничества» и встреча молодых парламентариев государств АТР. Делегацию Республики Саха (Якутия) возглавляет Виталий Басыгысов.